柔性臂建模伸缩臂式高空作业车

　　高空作业车柔性模型的建模研讨开端于构造较折叠式简单的伸缩臂式高空作业车，将伸缩式高空作业车视为壹个未知模型，并未对其树立数学模型，而是依据臂长和旋角树立了作业平台位置模型，依据液压缸驱动杆位移，应用三角函数关系树立关节旋角模型，很终经过传感器检测信号，反应控制液压缸驱动杆位移和臂长来控制造业平台位置；对柔性臂的建模运用了悬臂梁理论，仅计算了静态的柔性变形，并经过静态变形补偿器来控制旋角以控制造业平台到达希冀位置。由于只树立了各控制量的传送关系，未树立实践系统的数学模型，这对之后的控制器设计和调试加大了难度。

　　随着我国城市的开展，道路照明、建筑物维护等作业，请求高空作业管理平台企业可以直接到达的作业高度发展越来越高，无论是平常维护帼家还是应急抢修，40米以下高空作业普通可有多种 方法分析处理，但随着社会高度的增加，特别是中国朝越50米后，普通学生只要采用高空作业信息平台停止处理，因而大度将是高空作业设计平台的主要问题开展活动之壹，目前国际国内高空作业系统平台很大度已 经打破百米。

　　由于城市空间和狭窄的空间，大的差别到空气轴承，带的总性质的小尺寸和轻重量高空作业平台租赁请求，高空作业平台，因此必须向减小重量和方向的尺寸来进行。

　　由于我国城市经济运转的高校特性和维修维护的紧急性，高空作业信息平台既要有高的作业工作效率，又要保证足够的平安性；既防灾减灾，又不能呈现新的灾祸，这就需求分析采用中国先进的 计算机网络技术和智能系统控制工程技术来完成，因而智能化控制将是高空作业设计平台发展平台数据技术人员开展的必然趋向。目前高空作业平台曾经我们可以有效完成垂直升降、程度不断延伸和逾越障碍等智能 控制。

　　在建模中，为了简化和表达柔性工作臂运动对摆臂和工作台的影响，不设置液压缸对工作臂的复杂非线性输入。 由于伸缩臂工作平台停止调平，故将工作平台视为具有阻尼的单摆系统；在处理各臂摩擦力时，由于其与角度和角速度关系复杂，难以对关节摩擦系数进行建模，其相对惯性力，向心力和重力矩很小，可以忽略摩擦力矩，疏忽项对模型建模影响不大。 由于拉格朗日方程法的简单性和模态法能够充分代表柔性构件的动力特性的假设，湖南云翔重工将拉格朗日和假定模态法分离，推导出折叠式飞行器的柔性多体动力方程。